Життя наших предків на землях, де зараз розташоване село Андріївка, сягає глибокої давнини, часів трипільської культури. Про це свідчать різні відкриття, які досі знаходять вздовж річки Мурашки. Це різноманітні знаряддя кам’яної доби: сокири, молотки, зубила тощо. Можливо, тут колись було поселення людей, але воно зникло, а потім через певні обставини знову з’явилося. Але сільська легенда говорить, що Андріївка існувала в період, коли татари набігали на наші землі, тобто з ХІІІ по ХVІ століття. Це стосується тих важких і страшних днів, коли нашу Подільську землю грабували татари. Вони здійснювали часті набіги, тероризували місцеве населення, вбивали всіх дорослих — чоловіків і старших людей, молодих і красивих жінок в неволю.

  Серед старожилів Андріївки також можна почути цікаву легенду про походження та назву села. Трагічна доля спіткала життя молодої дружини. Чоловіка згубили чужинці, а вона з маленьким сином на руках втекла до лісу. Йдучи краєм лісу, почула стукіт підків. Раптом промайнула думка: як врятувати дитину? Жінка востаннє поцілувала свого сина, поставила його на узбіччя і звернула в глиб лісу, щоб відвернути увагу ворогів. Потрапивши в полон, мати завжди згадувала про свого «загубленого» сина, на щастя, двоє стареньких знайшли немовля. Забрали його до себе і назвали Андрій. Хлопчик виріс, люди будували поселення. Тут будували хати, розводили худобу, сіяли зернові. Андрій створив свою сім’ю, побудував млинна р. Мурашці, і люди з навколишніх сіл ходили молоти зерно. Відтоді село стало називатися Андріївкою. 

  Вперше село згадується на початку XVIII ст., коли воно вже належало до Мовчанської парафії Різдва Богородиці, збудованої у 1717 році стараннями парафіян Мовчан та Андріївки. До 1861 року жителі Андріївки були кріпаками князя С. М. Чарнецького. Після скасування кріпосного права на заході села на згадку про цю подію було встановлено пам’ятний хрест, який стоїть і сьогодні. У селі з’явився новий господар – пан Бабинський. Хата панича знаходиться в центрі села, де була розміщена Андріївська початкова школа. Події 1917 року принесли зміни в село. Часта зміна влади спричинила розорення села. Люди постраждали від голоду 1921 року. Але життя тривало. У селах створювалися перші колгоспи. Важко проходила колективізація Андріївки. Влада змушувала людей вступати до колгоспів. Людей виганяли з сіл, саджали в тюрми, висилали на Сибір, а їх родини виселяли з домівок, їхні будинки руйнували. Але й після цього послуху в селі не було. Тоді влада застосувала найганебніший засіб людства – голодну смерть, щоб приборкати народ. Сільські старожили з болем згадують події 1932-33 років, коли в селі силою забирали все, що можна було поїсти. В Андріївці, де проживало близько 500 осіб, тільки в 1933 році від голоду померло понад 70 чоловік. В 30-х роках в Андріївці знову відбулися масові знущання та знищення населення- репресії. Усі репресовані були звичайними селянами, обвинуваченими лише тому, що належали до католицької віри. Усі вони були розстріляні у Вінницькій тюрмі та поховані у братських могилах, викопаних німецькою владою у 1943 році та перепохованих за українським обрядом. 

У роки Великої Вітчизняної війни загинуло 76 чоловік. В пам’ять про жителів села, які загинули під час ІІ світової війни, Голокосту та сталінських репресій збудовано парк “Пам’ять”. В центрі сільського кладовища могила радянського льотчика Швеця П.І. 

Заснована в 1867 році в Андріївці школа має цікаву історію. Тоді вона містилася у окремому приміщенні. Спочатку школа була парафіяльною, а після 1912 року школа стала 3-річною земською. У 1921 році в селі остаточно встановилася радянська влада, і школу перевели в маєток пана Бабинського, який емігрував за кордон. Вона називалася 4-річна трудова школа. У школі зростає кількість учнів, яка досягає 120 учнів. У 1930-х роках у школі працювало вже 4 вчителі. 

В селі працює  продовольчий магазин, дитячі ясла, медпункт,  бібліотека, клуб, кінотеатр. Окрасою села є великий ставок на річці Мурашці, а на дамбі збудована гідроелектростанція. З 1962 по 1964 рік було електрифіковано все село. З розпадом Радянського Союзу село Андріївка відокремилося від Насіківського колгоспу і створило свій «Світанок». На жаль, проіснував він недовго. 

За часів незалежності в селі відкрили Успенську церкву, територію якої парафіяни перебудували з колгоспних приміщень. У центрі села на кошти християн – баптистів збудовано молитовний будинок.